该助力机械手可以完成移动、装配、切割、喷涂等多项任务。
由于过程分布的复杂性、不确定性和随机性,动力辅助机械手的选型不仅要遵循工业机械手的基本原则,还要考虑其工作特性。
通用机械手的主要技术参数如下:
1)操纵力(又称臂力或负荷),即抓取和挟持整个工件的重量,助力实现机械手进行操作力与机械手系统运行时的速度发展有关,往往要注明在限定中国速度下的操纵力。
2)反应速度,即机械手在整个行程中的操作速度。
3) 行程,即机器人运动运动范围。
4) 定位精度是机械手位置设定和重复定位的精度。
定位方法可通过行程开关、机械块和各种传感器实现。
6)自由度数,即整机、手臂、手腕共享的自由度数,一般以坐标形式给出。
7)传动控制方式,即采用一个什么样的动力源或传动技术系统。
8)大小和重量,即机械手的大小和极限重量。
9) 安全是指机器人在热和过载时的安全性和可靠性。
10)程序进行控制管理方式及容量。
11)其他,如寿命、电源、成本等。
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