助力机械手，又称机械手，平衡提升机，平衡助力器，手动载体,气动助力机械手（以上说法不专业但在国内已经流行），是一种新颖的，用于物料搬运和安装省力操作的助力器设备..

全套设备功率操纵器的主要由三个部分组成：主吊平衡，夹持钳（或机器人）和安装结构。机器人主体材料，以实现空气失重浮置状态的主设备（或工件）。机器人把持工件被实现，并完成相应的设备用户处理和组装的要求。根据用户的安装结构是在服务区和现场条件的机制来支持器件封装的要求。

硬臂式机械手发展特点作以下方面说明：

 该系统由四个部分组成：

1）轨道行走系统；

2）机械手主机；

3）夹具部分；

4）执行部分；

5）气路控制系统。

一、轨道系统

本实施例使用铝合金双C轨车配有移动的，刚性的凸缘机械手平台臂下平台车。使整个装置平稳运行的轨道内行驶。 C型轨进口材料，强度，精度高。

非金属滚轮可以采用这种高强度耐磨尼龙材料进行加工而成，使用寿命长。

二、主机

 a)可以实现不同重量材料的重力平衡状态，适用于材料的载荷传递操作。

b）中的负载，满载和处理不同的工件，该系统可以在重量感知的变化，负载和在三维空间中以达到浮动状态，以便于准确定位。

c）全程进行平衡、运动更加顺滑等特点，使得信息操作者技术可以很便捷地实现一个工件的搬运、定位、装配等操作。

 d)刚性臂可以使机械手将工件带过障碍物；水平臂可以满足材料在相关场所进行横向放置，横向拆除等动作要求..

E）该系统可以保持水平操纵头，显示出高的加工性。

f）关节刹车系统装置，具有中国多个回转关节，以实现一个广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在实际操作管理过程中需要随时通过中断机械手的运动。

三、气动夹具

 a)主机控制与夹具（机械手）集为一体，方便操作者双手控制工件.. 主机操作按钮集成在夹具控制面板上，控制部分及指示灯，指示灯，指示灯等按人体工学原理排列，便于操作和应急处理..

四、执行

可操作假定摄取装置机械抓握的手（或吸力）的文章，由手指，传力（或增压）机构和动力装置等组成。

手指是手部中直接进行承担抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取机能

 助推器机械手手指的夹持功能是由被抓取的物体和手指决定的。 外力和运动（抓取运动的物体）的大小，形状，重量，物质和约束程度决定手指的大小，形状，数量，类型配置和运动，进而决定手指的抓取功能(即.. 手指所能掌握的极限尺寸；手指对物体的约束和握持程度；抓取精度定位精度等。 )。

2、手指的种类

机器人手指和机械吸盘两种形式。当手抓握物体时，经常紧握你的手相对手指的手掌。无机械手指手掌，手指紧握感谢的对象;和吸盘手指手掌吸收制品的只是等同。机械手指的应用更加广泛。

机械式学习手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状可以进行垃圾分类。

 （一）按手指根运动分类

回转型手指：手指打开和关闭是由转动操作完成了手指。手指的关节不是直体成员;是指在接头本体被固定到一个弯曲的构件，即，形成形式的“V”在手指的中间的关节角度;指的是主体和在分开时，手指与指尖它通过铰链连接的接头的中间自由。

直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接进行动作可以完成的。这种通过手指也可分为无关节指和自由活动关节指。有时我们还把无关节指、固定关节指、自由以及关节指相互作用组合而成为企业混合手指。

 （二）按指部的形状分类

圆弧形，锯齿形的，钩形的板，等等。

3、典型进行表面与手指的接触社会状态

虽然捕获物体的形状和大小各不相同，但从抓取的角度来看，捕获部分的形状可分为圆柱形、方形、平板、球形和锥形五个典型表面。 抓住这五个典型表面时，各种手指的接触状态是不同的。 根据此时的接触状态，分析比较手指的不同形状和数字及其抓取功能，从而选择合理的手指和手指数量。

五、控制系统

设置有保护元件，以保护主精度气动元件，以避免操作过程中的灰尘和意外冲击沉积）盒。行气丰田AMS标准，维修方便整体配置。

b）系统可以配备二联件、单向阀和储气罐，为系统发展提供一个持续健康稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定工作时间的安全管理保障，并使系统有足够的动力技术完成我们本次实践操作或将工件卸载。